6ES7677-2AA41-0FB0西门子

SIMATIC ET 200SP Open 控制器，CPU 1515SP PC. 4 GB RAM， 30 GB CFAST 带有 预装 WES 7 P 64 Bit， 带 S7-1500 软件控制器 预装 CPU 1505SP， 接口： 1个 CFAST 插槽，1个 SD/MMC 插槽， 1个接口，用于 ET 200SP 总线 适配器 PROFINET， 1个 10/100/1000 MBit/s 以太网 ， 3个 USB， 1个 DVI-I 图像卡接口， 文档在 DVD 上， 恢复盘 DVD

组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

116 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

滤波时间/加加速度 

可以在“滤波时间”(Smoothing time) 

框中输入加加速度限值参数，也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入：

● 在“加加速度”(Maximum jerk) 

框中，为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。 值 0 

表示加加速度不受限制。

● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中，为加速度斜坡设置所需的滤波时间。

说明 

组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。

如果加速度值和减速度值不同，则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤

波时间。

减速度滤波时间的调整如下所示：

• 加速度 > 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间短。

• 加速度 < 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间长。

• 加速度 = 减速度

加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。

如果发生错误，轴将以组态的急停减速度减速。

此时，无需考虑已组态的加加速度限值。

以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系：

使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。

组态

6.5 组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 117

6.5.3.3 组态 - 空间坐标变换默认值 在“动态默认值”(Dynamic defaults) 

组态窗口中，为轴组态速度、加速度、减速度和加加速度等的默认值。

在运动控制指令中为参数“速度”(Velocity)、“加速度”(Acceleration)、“减速度”(Deceleratio

n) 或“加加速度”(Jerk) 指定的值 < 0 时，默认值将会起作用。

默认值可以单独地应用于对于上面列出的每一个参数。

速度 

在该字段中，为轴的速度定义默认值。

加速度/减速度-加速时间/减速时间 在“加速时间”(Ramp-up time) 或“加速度”(Acceleration) 

字段中，设置所需要的加速度默认值。 所需要的减速度可以设置在“减速时间”(Ramp￾down time) 或“减速度”(Deceleration) 字段中。

加速时间和加速度、减速时间和减速度等之间的关系可以从下面的等式中看出：

说明 

速度变化影响轴的加速度值和减速度值。 加速时间和减速时间保持不变。

组态

6.5 组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

118 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

滤波时间/加加速度 

可以在“滤波时间”(Smoothing time) 

框中输入加加速度限值参数，也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入：

● 在“加加速度”(Jerk) 框中，为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。 值 0 

表示加加速度被禁用。

● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中，为加速度斜坡设置所需的滤波时间。

说明 

组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。

如果加速度值和减速度值不同，则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤

波时间。

减速度滤波时间的调整如下所示：

• 加速度 > 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间短。

• 加速度 < 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间长。

• 加速度 = 减速度

加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。

如果发生错误，轴将以组态的急停减速度减速。

此时，无需考虑已组态的加加速度限值。

以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系：

使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。

组态

6.5 组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 119

6.5.3.4 组态 - 急停 在“急停”(Emergency stop) 组态窗口中，可以组态轴的急停减速度。

出现错误或者禁用轴时，通过运动控制指令“MC_Power” 

(输入参数StopMode = 0)可以使用该减速度将轴制动至停止状态。

急停减速度/急停减速时间 在“急停减速度”(Emergency stop deceleration) 或“急停减速时间”(Emergency stop ramp￾down time) 字段中，组态急停减速度值。

急停减速时间和急停减速度之间的关系见下式：

急停减速度的组态与已经组态的轴速度有关。

轴的速度发生改变时，急停减速度的值也会改变（急停减速时间保持不变）。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

120 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象 

6.6.1 组态 - 基本参数 

轴名称 

在此字段中定义定位轴/同步轴的名称。工艺对象使用该名称列于项目浏览器中。

可以在用户程序中以该名称使用工艺对象变量。

轴类型 

在该选择中，设定轴是否需要完成线性或旋转运动。

度量单位 

在下拉列表中，为轴的位置和速度选择相应的测量系统。

模数 

如果要使用轴的循环测量单位（例如，对于“旋转”(Rotary) 型轴类型，

使用 0-360°），则需选择复选框“启用模数”(Enable modulo)。 ● 模数起始值

在此字段中，定义模数运算范围的起始位置（例如，对于“旋转”(rotary) 型轴，

为 0°）。

● 模数长度

在该域中，定义模数运算范围的长度（例如，对于“旋转”(rotary) 型轴，为 360°）。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

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功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 121

6.6.2 硬件接口 

6.6.2.1 组态 - 驱动器 在“驱动装置”(Drive) 组态窗口中，组态驱动装置类型和自己需要使用的驱动装置。

驱动装置类型 

在下拉列表中，选择是否想使用 PROFIdrive 

驱动装置或带模拟量驱动装置接口的驱动装置。

PROFIdrive 驱动装置通过数字通信系统（PROFINET 或 PROFIBUS）连接至控制器。

通信通过 PROFIdrive 报文进行。

带模拟量驱动装置接口的驱动装置，通过模拟量输出信号（例如， -10 V 

至 +10 V）接收来自 PLC 的速度设定值。

驱动装置（驱动装置类型： PROFIdrive） 在“驱动装置”(Drive) 字段中，选择一个已经组态的 PROFIdrive 驱动装置/插槽。

选择某个 PROFIdrive 驱动装置之后，单击按钮“设备组态”

(Device configuration)，可以对其进行组态。

如果没有 PROFIdrive 驱动装置可供选择，则切换至设备组态，在网络视图中添加一

个 PROFIdrive 驱动装置。

模拟量输出（驱动装置类型： 模拟量驱动装置接口） 在“输出”(Output) 字段中，选择用于连接驱动装置的 PLC 模拟量输出变量。

选择某个输出之后，单击按钮“设备组态”(Device configuration)，可以对其进行组态。

模拟量输出模块必须已经添加至设备组态中，且已经定义了用于模拟量输出的 PLC 

变量名称，才可以选择相应的输出。激活启用输出（驱动装置类型： 模拟量驱动装置接口） 在“启用输出”(Enable output) 字段中，选择用于启用该驱动装置的数字量输出的 PLC 

变量。 借助该启用输出，可以启用或禁用驱动装置中的速度控制器。

数字量输出模块必须已经添加至设备组态中，且已经定义了用于数字量输出的 PLC 

变量名称，才可以选择启用输出。

说明 

如果不使用启动输出，则在部分系统上可能会因错误响应或监控功能而无法立即禁用驱动

装置。 驱动装置的受控停止没有保证。

启用就绪输入（驱动装置类型： 模拟量驱动装置接口） 

在字段“就绪输入”(Ready input) 中，选择数字量输入的 PLC 

变量。驱动装置使用该变量向工艺对象报告其运行就绪状态。

电源打开后，模拟速度设定值输入即被启用。

数字量输入模块必须已经添加至设备组态中，且已经定义了用于数字量输入的 PLC 

变量名称，才可以选择就绪输入。

说明 

启用输出和就绪输入可以单独地启用。

以下条件适用于已经启用的就绪输入：

• 轴不启用 (MC_Power Status=TRUE)，直至就绪输入上出现未决信号。

• 对于某个已启用轴，如果就绪输入上的信号消失，则轴因错误而被禁用。

• 如果轴是使用指令 MC_Power (Enable= FALSE) 

禁用的，则即使就绪输入上有未决信息，也可以禁用轴。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

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