6ES7532-5HD00-0AB0西门子

SIMATIC S7-1500， 模拟输出模块 AQ 4xU/I ST， 16 位分辨率 ， 精度 0.3%. 4 通道，分成组，每组 4， 诊断；替换值； 供货范围内包含 馈电元素，屏蔽支架 和屏蔽端子： 前连接器（螺钉型接线端子 或直插式）单独订货

通过 TIA Portal 中的“工艺对象 > 组态 > 硬件接口 > 数据传输”(Technology object > 

Configuration > Hardware interface > Data transmission) 对控制器进行设置。

驱动装置和编码器的设定值分别在相应的硬件组态中设置。

下表对控制器设定值和相应的 PROFIdrive 

参数进行了比较（<TO>表示所使用的工艺对象）：

TIA Portal 中的设置 工艺数据块中的 

控制器变量 

PROFIdrive 参数 帧 <TO>.Actor.Interface.Telegram P922

参考速度 [rpm] <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed （SINAMICS 

变频器： P2000)

电机的转速 [rpm] <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed （SINAMICS 

变频器：P1082)

编码器消息帧 <TO>.Sensor[n].Interface.Telegram P922

编码器系统

（线性或旋转编码器）

<TO>.Sensor[n].System P979[1] Bit0

编码器类型

0: 增量式 1： 绝对值

2： 周期性绝对值

<TO>.Sensor[n].Type P979[5]

精度（线性编码器）

在传感器铭牌上指定的网格间

距，是指线性测量系统上标记

间的间隔距离。

<TO>.Sensor[n].Parameter.Resolution P979[2]

每转增量数

（旋转编码器）

<TO>.Sensor[n].Parameter.StepsPerRevolution P979[2]

基本知识

3.10 驱动装置和编码器连接

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

34 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

TIA Portal 中的设置 工艺数据块中的 

控制器变量 

PROFIdrive 参数 

高精度的位数

XIST1（周期性实际编码器值

，线性或旋转编码器）

<TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist1 P979[3]

高精度的位数

XIST2（绝对值编码器，线性

或旋转编码器）

<TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist2 P979[4]

差动编码器精度

（旋转编码器绝对值）

<TO>.Sensor[n].Parameter.DeterminableRevolutions P979[5]

基本知识

3.10 驱动装置和编码器连接

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 35

3.10.4 变量 

以下工艺对象变量与驱动装置和编码器的连接相关：

驱动帧

<TO>.Actor.Interface.Telegram 帧编号

<TO>.Actor.DriveParameter.

ReferenceSpeed

参考速度/速度 (NSET)，以百分比值形式传输

<TO>.Actor.DriveParameter.

MaxSpeed

驱动装置速度设定值 (NSET) 的值

（PROFIdrive： MaxSpeed ≤ 2 × 

ReferenceSpeed

模拟设定值： MaxSpeed ≤ 1.17 × 

ReferenceSpeed）

编码器帧

<TO>.Sensor[n].Interface.Telegram 帧编号

<TO>.Sensor[n].System 线性或旋转编码器系统

<TO>.Sensor[n].Type 编码器类型：增量式、绝对值或周期性绝对值编

码器

<TO>.Sensor[n].Parameter.Steps

PerRevolution

每转增量数（旋转编码器）

<TO>.Sensor[n].Parameter.

DeterminableRevolutions

多圈绝对值编码器的差动转数

<TO>.Sensor[n].Parameter.

Resolution

线性编码器的精度

网格间距表示两个标记间的间隔。

高精度

<TO>.Sensor[n].Parameter.

FineResolutionXist1

高精度的位数 XIST1（周期性实际编码器值）

<TO>.Sensor[n].Parameter.

FineResolutionXist2

高精度的位数 XIST2（编码器的绝对值）

基本知识

3.11 驱动装置中的安全功能

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

36 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

3.11 驱动装置中的安全功能 

3.11.1 简要说明 

安全功能是内部驱动装置功能，在相应的驱动装置文档中有详细介绍。

以下部分将介绍控制器端对支持的安全功能的响应。

只有通过 PROFIdrive 实现的驱动装置接口才支持安全功能。

S7-1500 运动控制支持下列安全功能：

● Safe Torque Off (STO)

● Safe Stop 1 (SS1)

● Safe Stop 2 (SS2)

还可以通过 Safety Info Channel (SIC) 评估激活的的安全功能。 由于 SIC 不是

S7-1500 运行控制的组件，因此必须在用户程序中对其进行单独评估。

3.11.2 安全转矩关闭（STO） 

安全转矩关闭 (STO) 安全功能是驱动装置中最常见最基本的内部安全功能。

STO 将确保没有生成能量的转矩作用于驱动装置。 这样可以防止控制器意外起动。

将消除驱动装置的脉冲。 可确保驱动装置上无转矩。 将在驱动装置内部监视该状态。

当驱动装置因负载转矩或摩擦力在极短的时间内进入停止状态时，可以使用 STO。

其它应用还包括驱动装置的“滑行”与安全无关的情况。

S7-1500 运动控制的特性 

在驱动装置中触发 STO 后，将输出工艺报警

421，同时禁用工艺对象（报警响应：取消启用）。

当驱动装置中的 STO 信号消除后，可以先确认报警，然后再次启用工艺对象。

基本知识

3.11 驱动装置中的安全功能

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 37

3.11.3 Safe Stop 1（SS1） 

Safe Stop 1 (SS1) 

安全功能以驱动装置内部的快速停止斜坡使驱动装置快速安全地进入停止状态。停止后将

激活 Safe Torque Off (STO)。STO 确保不会有生成能量的转矩作用于驱动装置。

这样可以防止控制器意外起动。

如果要求驱动装置在快速停止后切换到 STO，则可以使用 SS1 安全功能。例如，使用

SS1 迅速停止大惯性或对高速运行的驱动装置进行安全快速的制动。

S7-1500 运动控制的特性 

触发 SS1 后，驱动装置将以驱动器内部的快速停止斜坡进行减速，并自动触发 Safe 

Torque Off (STO) 安全功能。

在驱动装置中触发 SS1 后，将输出工艺报警

550（报警响应：跟踪设定值），并自动将驱动装置提供的实际值作为设定值进行跟踪。

控制器端不监视实际值。 实现停止状态后，将输出工艺报警

421，同时禁用工艺对象（报警响应：取消启用）。

当驱动装置中的 SS1 信号消除后，可以先确认报警，然后再次启用工艺对象。

3.11.4 Safe Stop 2 (SS2) 

Safe Stop 2 (SS2) 

安全功能将以驱动装置内部的快速停止斜坡使驱动装置快速安全地进入停止状态。

实现停止状态后，将在驱动装置端监视停止位置。

驱动装置可以提供保持停止状态的全部转矩。

例如，SS2 用于机器工具。

S7-1500 运动控制的特性 

触发 SS2 后，驱动装置将以驱动装置内部的快速停止斜坡进行减速。

驱动装置控制将监视停止状态。

在驱动装置中触发 SS2 后，将输出工艺报警

550（报警响应：跟踪设定值），并自动将驱动装置提供的实际值作为设定值进行跟踪。

控制器端不监视实际值。

当驱动装置中的 SS2 信号消除后，驱动装置将自动进入“准备好运行”状态。

驱动装置的运行就绪状态将通过工艺对象变量 <TO>.StatusDrive.InOperation 的 TRUE 

指示。 确认报警后将自动再次启用工艺对象。

基本知识

3.12 实际值

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

38 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

3.12 实际值 

3.12.1 简要说明 

在进行位置控制运动和定位时，控制器必须读取实际位置值。

实际位置值由 PROFIdrive 报文提供。 将操作模式从 STOP 切换为 RUN 

之后将更新该实际值。

实际值在 PROFIdrive 

报文中以增量形式或绝对值形式表示，其单位为控制器中设定的标准单位。

归位用于将实际值转换为轴或外部编码器的物理位置。

控制器支持以下类型的实际值：

● 增量式实际值

● 绝对实际值（测量范围 > 轴的行进范围）

● 绝对实际值（测量范围 < 轴的行进范围）

3.12.2 增量式实际值 

PROFIdrive 报文中的实际值都基于一个增量值。

操作状态转为 POWER ON 之后，将显示零位。 在 STOP 和 RUN 

操作模式下，将操作模式从 STOP 切换为 RUN 之后将更新该实际值。 必须通过归位

(页 42)命令重新创建工艺对象与机械位置之间的关系。

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