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1FL6022-2AF21-1LA1西门子实际值编码器

1FL6022-2AF21-1LA1西门子实际值编码器

SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230 V 3 AC PN = 0.05 kW;NN=3000 rpm M0 = 0.16 Nm;MN = 0.16 Nm 轴高度 20 mm 实际值编码器 20 位 (12 位多匝) 带滑键 公差 N 无抱闸 防护方式 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V901FL6022-2AF21-1LA1西门子

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1FL602SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230 V 3 AC PN = 0.05 kW;NN=3000 rpm M0 = 0.16 Nm;MN = 0.16 Nm 轴高度 20 mm 实际值编码器 20 位 (12 位多匝) 带滑键 公差 N 无抱闸 防护方式 IP65 带密封圈 与变频器兼容 SINAMICS V901FL6022-2AF21-1LA1西门子2-2AF21-1LA1西门子

使用实时自动优化的前提条件 ● 驱动必须由上位机控制。

● 当机床移动至不同位置时,机床实际负载惯量不同。

● 确保电机有多次加速和减速。推荐使用阶跃式指令。

● 机床在运行时,机械谐振频率会发生变化。

优化

9.4 实时自动优化

SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

332 操作说明, 12/2018, A5E36037873-006

实时自动优化步骤 

执行以下操作来实现对 SINAMICS V90 伺服驱动的实时自动优化。

参数设置 

你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比(p29022):

● 若已知机床的负载惯量比,可直接手动输入

● 使用通过一键自动优化功能估算获得的机床负载惯量比

● 通过实时自动优化功能来估算机床的负载惯量比(p29024.2 = 1)。当得到稳定的

p29022 的值时,你可以通过设置 p29024.2 = 0 停止估算。

优化

9.4 实时自动优化

SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

操作说明, 12/2018, A5E36037873-006 333

参数 范围 默认值 单位 描述 

p29020[0...

1]

1 至 35 18 - 自动优化的动态系数。

• [0]:一键自动优化的动态系数

• [1]:实时自动优化的动态系数

p29021 0 至 5 0 - 选择优化模式。

• 0:禁用

• 1:一键自动优化

• 3:实时自动优化

• 5:通过默认的控制参数禁止

p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比

p29024 0 至 0xffff 0x004c - 实时自动优化配置

p29025 0 至

0x003f

0x0004 - 通用优化配置

p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前馈时间常数

当多轴插补功能被激活(p29024.7 = 1)时,参数 p29028 可用。若有多个轴被用作插补

轴,你需要为它们设置相同的前馈时间常数(p29028)。优化结束后,若它们的位置环

增益(p29110[0])不用,则需要手动将他们设置为一个相同的值。

通过参数 p29020 可以配置伺服系统的动态系数。动态系数越高意味着跟踪能力越强、调

节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。

SINAMICS V90 伺服驱动共有 35 个动态系数可选。如果机械谐振超过 250 Hz 导致无法将动态系数设置为所需的高级别,谐振抑制功能可以

用于抑制机械谐振,从而增加动态系数。更多关于谐振抑制功能的信息,请参见谐振抑制

(页 338)。

说明 

必须在自动优化功能禁用时(p29021=0)谨慎设置优化配置参数。 

在优化过程中,当参数 p29022 已经被优化且其值可被驱动接受后,你可以通过参数

p29020[1] 调整动态系数以达到不同的动态性能。

伺服开启后,伺服驱动的实时自动优化功能将一直有效。若想要结束或中止实时自动优化

功能,可以在将驱动器设置为伺服关闭状态后设置 p29021 为 0。

当使用实时自动优化功能时,以下的相关参数可以被持续实时的设置。

参数 范围 默认值 单位 描述 

p1417 0.5 至

16000

1999 Hz 速度设定值过滤器 1 分母自然频率

p1419 0.5 至

16000

1999 Hz 速度设定值过滤器 1 分子自然频率

p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比

p29110[0] 0.00 至

300.00

视电机而定 1000/m

in

位置环增益 1 

p29120[0] 0 至

999999

视电机而定 Nms/ra

d

速度环增益 1 

p29121[0] 0 至

100000

15 ms 速度环积分作用时间 1 

p29111 0.00 至

200.00

0.00 % 位置环前馈增益

说明 

使用实时自优化功能时,如果参数默认值不对,则上位机无法运行电机。如需使用上位机

运行电机,首先需要通过驱动试运行使用实时自优化功能来自动整定参数。驱动器整定参

数结束后,上位机即能运行电机。


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