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6ES7677-2AA41-0FB0西门子200SPOpen 控制器

6ES7677-2AA41-0FB0西门子200SPOpen 控制器

6ES7677-2AA41-0FB0西门子 SIMATIC ET 200SP Open 控制器,CPU 1515SP PC. 4 GB RAM, 30 GB CFAST 带有 预装 WES 7 P 64 Bit, 带 S7-1500 软件控制器 预装 CPU 1505SP, 接口: 1个 CFAST 插槽,1个 SD/MMC 插槽, 1个接口,用于 ET 200SP 总线 适配器 PROFINET, 1个 10/100/1000 MBit/s 以太网 , 3个 USB, 1个 DVI-I 图像卡接口, 文档在 DVD 上, 恢复盘 DVD

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6ES7677-2AA41-0FB0西门子

SIMATIC ET 200SP Open 控制器,CPU 1515SP PC. 4 GB RAM, 30 GB CFAST 带有 预装 WES 7 P 64 Bit, 带 S7-1500 软件控制器 预装 CPU 1505SP, 接口: 1个 CFAST 插槽,1个 SD/MMC 插槽, 1个接口,用于 ET 200SP 总线 适配器 PROFINET, 1个 10/100/1000 MBit/s 以太网 , 3个 USB, 1个 DVI-I 图像卡接口, 文档在 DVD 上, 恢复盘 DVD

组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

116 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

滤波时间/加加速度 

可以在“滤波时间”(Smoothing time) 

框中输入加加速度限值参数,也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入:

● 在“加加速度”(Maximum jerk) 

框中,为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。 值 0 

表示加加速度不受限制。

● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中,为加速度斜坡设置所需的滤波时间。

说明 

组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。

如果加速度值和减速度值不同,则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤

波时间。

减速度滤波时间的调整如下所示:

• 加速度 > 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间短。

• 加速度 < 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间长。

• 加速度 = 减速度

加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。

如果发生错误,轴将以组态的急停减速度减速。

此时,无需考虑已组态的加加速度限值。

以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系:

使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。

组态

6.5 组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 117

6.5.3.3 组态 - 空间坐标变换默认值 在“动态默认值”(Dynamic defaults) 

组态窗口中,为轴组态速度、加速度、减速度和加加速度等的默认值。

在运动控制指令中为参数“速度”(Velocity)、“加速度”(Acceleration)、“减速度”(Deceleratio

n) 或“加加速度”(Jerk) 指定的值 < 0 时,默认值将会起作用。

默认值可以单独地应用于对于上面列出的每一个参数。

速度 

在该字段中,为轴的速度定义默认值。

加速度/减速度-加速时间/减速时间 在“加速时间”(Ramp-up time) 或“加速度”(Acceleration) 

字段中,设置所需要的加速度默认值。 所需要的减速度可以设置在“减速时间”(Ramp￾down time) 或“减速度”(Deceleration) 字段中。

加速时间和加速度、减速时间和减速度等之间的关系可以从下面的等式中看出:

说明 

速度变化影响轴的加速度值和减速度值。 加速时间和减速时间保持不变。

组态

6.5 组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

118 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

滤波时间/加加速度 

可以在“滤波时间”(Smoothing time) 

框中输入加加速度限值参数,也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入:

● 在“加加速度”(Jerk) 框中,为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。 值 0 

表示加加速度被禁用。

● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中,为加速度斜坡设置所需的滤波时间。

说明 

组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。

如果加速度值和减速度值不同,则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤

波时间。

减速度滤波时间的调整如下所示:

• 加速度 > 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间短。

• 加速度 < 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间长。

• 加速度 = 减速度

加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。

如果发生错误,轴将以组态的急停减速度减速。

此时,无需考虑已组态的加加速度限值。

以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系:

使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。

组态

6.5 组态速度控制轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 119

6.5.3.4 组态 - 急停 在“急停”(Emergency stop) 组态窗口中,可以组态轴的急停减速度。

出现错误或者禁用轴时,通过运动控制指令“MC_Power” 

(输入参数StopMode = 0)可以使用该减速度将轴制动至停止状态。

急停减速度/急停减速时间 在“急停减速度”(Emergency stop deceleration) 或“急停减速时间”(Emergency stop ramp￾down time) 字段中,组态急停减速度值。

急停减速时间和急停减速度之间的关系见下式:

急停减速度的组态与已经组态的轴速度有关。

轴的速度发生改变时,急停减速度的值也会改变(急停减速时间保持不变)。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

120 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象 

6.6.1 组态 - 基本参数 

轴名称 

在此字段中定义定位轴/同步轴的名称。工艺对象使用该名称列于项目浏览器中。

可以在用户程序中以该名称使用工艺对象变量。

轴类型 

在该选择中,设定轴是否需要完成线性或旋转运动。

度量单位 

在下拉列表中,为轴的位置和速度选择相应的测量系统。

模数 

如果要使用轴的循环测量单位(例如,对于“旋转”(Rotary) 型轴类型,

使用 0-360°),则需选择复选框“启用模数”(Enable modulo)。 ● 模数起始值

在此字段中,定义模数运算范围的起始位置(例如,对于“旋转”(rotary) 型轴,

为 0°)。

● 模数长度

在该域中,定义模数运算范围的长度(例如,对于“旋转”(rotary) 型轴,为 360°)。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 121

6.6.2 硬件接口 

6.6.2.1 组态 - 驱动器 在“驱动装置”(Drive) 组态窗口中,组态驱动装置类型和自己需要使用的驱动装置。

驱动装置类型 

在下拉列表中,选择是否想使用 PROFIdrive 

驱动装置或带模拟量驱动装置接口的驱动装置。

PROFIdrive 驱动装置通过数字通信系统(PROFINET 或 PROFIBUS)连接至控制器。

通信通过 PROFIdrive 报文进行。

带模拟量驱动装置接口的驱动装置,通过模拟量输出信号(例如, -10 V 

至 +10 V)接收来自 PLC 的速度设定值。

驱动装置(驱动装置类型: PROFIdrive) 在“驱动装置”(Drive) 字段中,选择一个已经组态的 PROFIdrive 驱动装置/插槽。

选择某个 PROFIdrive 驱动装置之后,单击按钮“设备组态”

(Device configuration),可以对其进行组态。

如果没有 PROFIdrive 驱动装置可供选择,则切换至设备组态,在网络视图中添加一

个 PROFIdrive 驱动装置。

模拟量输出(驱动装置类型: 模拟量驱动装置接口) 在“输出”(Output) 字段中,选择用于连接驱动装置的 PLC 模拟量输出变量。

选择某个输出之后,单击按钮“设备组态”(Device configuration),可以对其进行组态。

模拟量输出模块必须已经添加至设备组态中,且已经定义了用于模拟量输出的 PLC 

变量名称,才可以选择相应的输出。激活启用输出(驱动装置类型: 模拟量驱动装置接口) 在“启用输出”(Enable output) 字段中,选择用于启用该驱动装置的数字量输出的 PLC 

变量。 借助该启用输出,可以启用或禁用驱动装置中的速度控制器。

数字量输出模块必须已经添加至设备组态中,且已经定义了用于数字量输出的 PLC 

变量名称,才可以选择启用输出。

说明 

如果不使用启动输出,则在部分系统上可能会因错误响应或监控功能而无法立即禁用驱动

装置。 驱动装置的受控停止没有保证。

启用就绪输入(驱动装置类型: 模拟量驱动装置接口) 

在字段“就绪输入”(Ready input) 中,选择数字量输入的 PLC 

变量。驱动装置使用该变量向工艺对象报告其运行就绪状态。

电源打开后,模拟速度设定值输入即被启用。

数字量输入模块必须已经添加至设备组态中,且已经定义了用于数字量输入的 PLC 

变量名称,才可以选择就绪输入。

说明 

启用输出和就绪输入可以单独地启用。

以下条件适用于已经启用的就绪输入:

• 轴不启用 (MC_Power Status=TRUE),直至就绪输入上出现未决信号。

• 对于某个已启用轴,如果就绪输入上的信号消失,则轴因错误而被禁用。

• 如果轴是使用指令 MC_Power (Enable= FALSE) 

禁用的,则即使就绪输入上有未决信息,也可以禁用轴。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3


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