6ES7532-5NB00-0AB0西门子

SIMATIC S7-1500， 模拟输出模块 AQ 2x U/I ST， 16 位分辨率 ， 精度 0.3%. 2 条通道，每组 2 条， 诊断；替换值； 供货范围内包含 直插式前面板连接器， 馈电元素，屏蔽支架 和屏蔽端子

编码器的安装类型

<TO>.Sensor[n].MountingMode 编码器的安装类型

<TO>.Sensor[n].Parameter.DistancePerRevolution 外部安装编码器的每转负载距

离

反向

<TO>.Actor.InverseDirection 将设定值方向取反

<TO>.Sensor[n].InverseDirection 实际值反向

模数

<TO>.Modulo.Enable 启用模数

<TO>.Modulo.Length 模数长度

<TO>.Modulo.StartValue 模数起始值

基本知识

3.14 回原点

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

42 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

3.14 回原点 

3.14.1 简要说明 

通过回原点，可创建工艺对象的位置和机械位置之间的关系。

同时将工艺对象中的位置值指定为回原点标记。

该回原点标记代表一个已知的机械位置。

如果使用增量实际值，则该过程称为“回原点”；如果使用绝对实际值，则该过程称为“绝对

值调节”。

在指示工艺对象中的正确位置和进行绝对定位时，都需要进行回原点。

通过运动控制指令 "MC_Home" 可启用回原点，且每次可只能启用一个回原点过程。

回原点状态 

工艺对象变量 <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone) 

用于指示工艺对象回原点到一个轴或外部编码器。

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3.14 回原点

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 43

回原点类型 

可通过独立回原点运动（主动回原点）、应用程序启动的运动期间的回原点标记（被动回

原点）或直接指定位置来执行回原点。

以下几种回原点类型的区别如下所示：

● 主动回原点

主动回原点将启动一个回原点运动，而且需要逼近回原点标记。

当检测到回原点标记后，将实际位置设为组态值。 可指定起始位置的偏移量。

当主动回原点过程开始后，当前的行进运动将中止。

在回到起始位置后，将自动遍历偏移量。

● 被动回原点

该回原点作业并不执行自己的回原点运动。

当在应用程序启动的运动期间检测到回原点标记时，将实际位置设置为组态值。

被动回原点也称为“动态回原点”。 ● 直接回原点

回原点作业直接将实际位置设置为组态值或将偏移该组态值中的一段距离。

● 绝对值调节

绝对值调节功能将工艺对象的位置调节到当前的绝对实际值。

回原点模式 

根据回原点标记和回原点标记搜索的类型，可分为以下几种回原点模式 (页 45)： ● 通过 PROFIdrive 帧和接近开关，使用零位标记回原点

● 通过 PROFIdrive 帧使用零位标记回原点

● 使用数字量输入进行回原点

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3.14 回原点

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

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3.14.2 术语 

回原点标记 

归位标记是一个输入信号，当检测到该输入信号时，将一个已知的机械位置指定为实际值

。

归位标记可以是：

● 零位标记

增量编码器的零位标记或外部零位标记可用作归位标记。

零位标记通过驱动模块或编码器模块进行检测，并通过 PROFIdrive 报文进行传输。

并在驱动模块和传感器模块中作为编码器零位标记或外部零位标记，进行设置和评估

。 ● 数字量输入沿

将数字量输入处的上升沿或下降沿作为归位标记。

接近开关 

如果在行进范围内有多个零位标记，则接近开关可以在接近开关前或后选择一个特定的零

位标记。

归位标记的位置 

指定给归位标记的位置。

归位标记的位置等于起始位置减去起始位置偏移值。

起始位置 

在主动归位运动结束时，轴到达起始位置。

起始位置偏移值 

归位标记位置与起始位置的差，即为起始位置偏移值。

归位标记的位置和起始位置之间的偏移值只适用于主动归位过程。 通过运动控制指令

"MC_Home" 可在轴同步后遍历偏移值。

对于模数设定的轴，通常按照最短路径的方向设置遍历起始位置偏移值。

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硬限位开关处进行反向（反向凸轮） 

在主动归位过程中，硬限位开关可用作反向开关。

如果未检测到归位标记或者逼近归位标记的方向错误，则在反向开关在切换到相反方向后

仍继续运动。

3.14.3 归位模式 

定位轴/同步轴和带增量编码器的外部编码器工艺对象提供多种回原点模式。

并在组态中设定回原点模式。

通过 PROFIdrive 帧和接近开关，使用零位标记回原点 

系统将检查到达接近开关的时间。 在到达接近开关并置于指定的回原点方向后，可通过

PROFIdrive 消息帧启用零位标记检测。

在预先选定的方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置为回原点标记位置。

通过 PROFIdrive 帧使用零位标记回原点 

当工艺对象的实际值按照指定的回原点方向移动，系统将立即启用零位标记检测。

在指定的回原点方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置为回原点标记位置

。

使用数字量输入进行回原点 

当轴或编码器的实际值在指定的回原点方向上移动时，系统将立即检查数字量输入的状态

。

在指定的回原点方向上到达回原点标记（数字量输入的设置）后，会将工艺对象的实际位

置设置为回原点标记位置。

说明 

必须将数字量输入置于过程映像分区“PIP OB Servo”中。

设置的数字量输入滤波时间必须小于参考点开关处输入信号的持续时间。

参见 

使带外部零位标记的 SINAMICS 驱动装置回原点 (页 448)

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3.14.4 使用零位标记和接近开关进行主动归位 

以下示例说明了正向和反向上的归位运动。

正向归位的示例 

正向逼近回原点标记和起始位置。

下图所示为使用以下设置进行归位运动：

● 使用零位标记和接近开关进行主动归位

● 正向逼近

● 正向归位

● 正向起始位置偏移量

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负向归位的示例 

在回原点过程中，负向逼近回原点标记。 逼近起始位置的运动再次反向，即正向进行。

下图所示为使用以下设置进行归位运动：

● 使用零位标记和接近开关进行主动归位

● 正向逼近

● 负向归位

● 正向起始位置偏移量

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运动顺序