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6ES7531-7QD00-0AB0西门子 SIMATIC S7-1500, 模拟输入模块 AI 4xU/I/RTD/TC ST, 16 位分辨率 , 精度 0.3%, 4 通道,分成组,每组 4, 2 条通道,RTD 测量情况下, 共模电压 10V; 诊断;过程报警; 供货范围内包含 直插式前面板连接器, 馈电元素,屏蔽支架, 和屏蔽端子
6ES7531-7QD00-0AB0西门子
SIMATIC S7-1500, 模拟输入模块 AI 4xU/I/RTD/TC ST, 16 位分辨率 , 精度 0.3%, 4 通道,分成组,每组 4, 2 条通道,RTD 测量情况下, 共模电压 10V; 诊断;过程报警; 供货范围内包含 直插式前面板连接器, 馈电元素,屏蔽支架, 和屏蔽端子
S7-1500 运动控制的操作原理
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
18 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
TIA Portal
通过 TIA Portal,可对运动控制功能进行规划和调试,包括:
● 硬件集成和组态
● 工艺对象的创建和组态
● 用户程序的创建
● 下载到 CPU
● 调试轴
● 驱动装置优化
● 诊断
可使用 TIA Portal 组态硬件、工艺对象和您的用户程序。 可将您编写的程序下载到
CPU。 可使用 TIA Portal 的在线和诊断功能测试用户程序并诊断硬件。
工艺对象
工艺对象代表控制器中的实体对象(如驱动装置)。
在用户程序中通过运动控制指令可调用工艺对象的各个功能。
工艺对象可对实体对象的运动进行开环和闭环控制,并报告状态信息(如,当前位置)。
工艺对象的组态表示实体对象的属性。 组态数据则存储在工艺对象数据块中。
在运动控制中可使用以下工艺对象:
● 速度轴工艺对象
可通过速度轴工艺对象(“TO_SpeedAxis”)指定驱动装置的速度。
可利用运动控制指令对轴的运动进行编程。
● 定位轴工艺对象
可通过定位轴工艺对象(“TO_PositioningAxis”)控制驱动装置的位置。
然后,通过用户程序中的运动控制指令为轴分配定位作业。
简介
2.2 S7-1500 运动控制的操作原理
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 19
● 同步轴工艺对象
同步轴工艺对象(“TO_SynchronousAxis”)包括定位轴工艺对象的全部功能。
还可将轴与主值互连,从而使轴在同步操作中跟随引导轴的位置变化。
● 外部编码器工艺对象
可通过外部编码器工艺对象(“TO_ExternalEncoder”)对位置进行检测,并将检测结
果报告给控制器。 之后可在用户程序中对检测到的位置进行评估。
工艺数据块
实体对象的属性通过工艺对象的组态并保存在工艺数据块中。
工艺数据块包含该工艺对象的所有组态数据、设定值和实际值以及状态信息。 TIA Portal
会在创建工艺对象时自动创建工艺数据块。 可使用用户程序访问工艺数据块的数据。
运动控制指令
通过运动控制指令,可以在工艺对象上执行所需功能。 在 TIA Portal 中,通过菜单“指令
> 工艺功能 > 运动控制 > S7-1500 运动控制”(Instructions > Technology > Motion Control
> S7-1500 Motion Control),即可显示这些运动控制指令。
运动控制指令符合 PLCopen 标准 (V2.0)。
用户程序
运动控制指令和工艺对象数据块可代表工艺对象的的编程接口。
在用户程序中,可使用运动控制指令启动工艺对象中的运动控制作业。
可以使用运动控制指令的输出参数跟踪运行中作业的状态。
可使用工艺数据块访问工艺对象的状态信息,并在运行期间更改特定的组态参数。
简介
2.2 S7-1500 运动控制的操作原理
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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驱动装置和编码器
驱动装置用于控制轴的运动。 这些驱动装置将集成到硬件配置中。
在用户程序中执行运动控制作业时,工艺对象用于控制驱动装置并读取位置编码器的值。
具有 PROFIdrive 功能的驱动装置和编码器可通过 PROFIdrive 报文进行连接。
可实现以下连接:
● PROFINET IO
● PROFIBUS DP
● 工艺模块 (TM)
带模拟量设定值接口的驱动装置可使用模拟量输出 (AQ) 与可选启用信号连接。
模拟量输入和输出可通过相应的 IO 模块提供。
驱动装置可称为“执行器”,编码器也称为“传感器”。
下图显示了通过 PROFINET IO 将所有组件连接到 CPU 的示例组态:
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基本知识 3
3.1 功能
在用户程序或 TIA Portal 中(调试时),可通过运动控制指令执行运动控制功能。
下表所示为工艺对象支持的功能:
功能 速度轴 定位轴 同步轴 外部编码器
运动控制指令(用户程序)
"MC_Power (页 258)"
启用/禁用工艺对象
X X X X "MC_Home (页 264)"
工艺对象归位,设置原点位置
- X X X "MC_MoveJog (页 271)"
在点动模式下移动轴
X X X - "MC_MoveVelocity (页 277)"
以指定的速度移动轴
X X X - "MC_MoveRelative (页 283)"
相对定位轴
- X X - "MC_MoveAbsolute (页 288)"
绝对定位轴
- X X -
"“MC_MoveSuperimposed
(页 294)”
轴的叠加定位
- X X -
"“MC_GearIn (页 299)”
启动齿轮传动
- - X - "MC_Halt (页 304)"
停止轴
X X X - "MC_Reset (页 309)"
确认报警,重新启动工艺对象
X X X X
基本知识
3.2 工艺对象的规模
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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功能 速度轴 定位轴 同步轴 外部编码器
TIA Portal
"轴控制面板 (页 223)”
通过 TIA Portal 移动并归位轴
X X X - "优化 (页 229)”
优化位置控制(“KV”系数)
- X X -
3.2 工艺对象的规模
有关可使用的工艺对象数量,请参见所使用 CPU 的技术规范。
同步轴所需的资源是速度控制轴或定位轴所需资源的两倍。
每使用一个同步轴就可以少组态两个速度轴或定位轴。
基本知识
3.3 速度控制轴工艺对象
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3.3 速度控制轴工艺对象
速度轴工艺对象可根据指定的空间坐标变换计算速度设定值,并输出到驱动装置。
速度轴的所有运动均在速度控制下进行