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6ES7521-1BL00-0AB0西门子S7-1500数字量输入模块

6ES7521-1BL00-0AB0西门子S7-1500数字量输入模块

6ES7521-1BL00-0AB0西门子 SIMATIC S7-1500, 数字量输入模块 DI 32xDC 24V HF, 32 条通道,每组 16 条; 输入延时 0.05..20ms 输入端类型 3 (IEC 61131); 诊断;过程报警: 前连接器(螺栓端子 或推拉式)单独订购

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6ES7521-1BL00-0AB0西门子

SIMATIC S7-1500, 数字量输入模块 DI 32xDC 24V HF, 32 条通道,每组 16 条; 输入延时 0.05..20ms 输入端类型 3 (IEC 61131); 诊断;过程报警: 前连接器(螺栓端子 或推拉式)单独订购

以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系:

使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。组态 - 空间坐标变换默认值 在“动态默认值”(Dynamic defaults) 

组态窗口中,为轴组态速度、加速度、减速度和加加速度等的默认值。

在运动控制指令中为参数“速度”(Velocity)、“加速度”(Acceleration)、“减速度”(Deceleratio

n) 或“加加速度”(Jerk) 指定的值 < 0 时,默认值将会起作用。

默认值可以单独地应用于对于上面列出的每一个参数。

此外,用于加速度和减速度的默认值还对主动回原点的行进运动有影响作用。

速度 

在该字段中,为轴的速度定义默认值。

加速度/减速度-加速时间/减速时间 在“加速时间”(Ramp-up time) 或“加速度”(Acceleration) 

字段中,设置所需要的加速度默认值。 所需要的减速度可以设置在“减速时间”(Ramp￾down time) 或“减速度”(Deceleration) 字段中。

加速时间和加速度、减速时间和减速度等之间的关系可以从下面的等式中看出:

说明 

速度变化影响轴的加速度值和减速度值。 加速时间和减速时间保持不变。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 145

滤波时间/加加速度 

可以在“滤波时间”(Smoothing time) 

框中输入加加速度限值参数,也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入:

● 在“加加速度”(Jerk) 框中,为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。 值 0 

表示加加速度被禁用。

● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中,为加速度斜坡设置所需的滤波时间。

说明 

组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。

如果加速度值和减速度值不同,则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤

波时间。

减速度滤波时间的调整如下所示:

• 加速度 > 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的平滑时间短。

• 加速度 < 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的平滑时间长。

• 加速度 = 减速度

加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。

如果发生错误,轴将以组态的急停减速度减速。

此时,无需考虑已组态的加加速度限值。

以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系:

使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

146 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

6.6.4.5 组态 - 紧急停车 在“急停”(Emergency stop) 组态窗口中,可以组态轴的急停减速度。

出现错误或者禁用轴时,通过运动控制指令“MC_Power” 

(输入参数StopMode = 0)可以使用该减速度将轴制动至停止状态。

急停减速度/急停减速时间 在“急停减速度”(Emergency stop deceleration) 或“急停减速时间”(Emergency stop ramp￾down time) 字段中,组态急停减速度值。

急停减速时间和急停减速度之间的关系见下式:

急停减速度的组态与已设定的最大轴速度有关。

轴的最大速度发生改变时,急停减速度的值也会改变(急停减速时间保持不变)。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 147

6.6.4.6 回原点 

归位是指将工艺对象的位置值与驱动装置的实际物理位置进行匹配。

轴上的绝对位置仅能通过已归位的轴进行逼近。

在 S7-1500 运动控制中,使用运动控制指令“MC_Home”执行轴归位。

运动控制指令的以下操作模式之间存在明显的不同:

运动控制指令“MC_Home”的操作模式 ● 主动回原点


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