6ES7521-1BH50-0AA0西门子

SIMATIC S7-1500， 数字量输入模块 DI 16x24V DC BA，M-lesend； 16 通道，分成组，每组 16； 输入延时 3.2ms； 输入端类型 3 (IEC 61131)： 前连接器（螺栓端子 或推拉式）单独订购

在主动逼近起始位置期间，如果在硬限位开关处以激活方向相反的方向逼近硬限位开关，

则会使用已组态的最大减速度停止轴的运行，且继续反方向地逼近起始位置。

说明 

逼近起始位置之后，仅使用连续保持接通状态的那些硬限位开关。

仅回至允许的行程区域之后，才可撤消该开关状态。

默认情况下，可在循环数据交换中评估硬限位开关的数字量输入值。

如果要在驱动装置的位置控制循环中评估硬限位开关，则需在“I/O 

地址”下输入模块的设置中，为“组织块”选择条目“MC-Servo”，为“过程映像”选择条目“PIP 

OB servo”。

负向/正向硬限位开关输入 

在这些域中，选择用于负向和正向硬限位开关的数字量输入的 PLC 变量。

数字量输入模块必须已经添加至设备组态中，且已经定义了用于数字量输入的 PLC 

变量名称，才可以选择某个输入。

小心 

安装硬限位开关期间，必须注意数字量输入的滤波时间 

必须根据伺服时钟循环和数字量输入滤波时间考虑其所产生的延时时间。

滤波时间可以在设备组态中的各个数字量输入模块中进行组态。

默认情况下，数字量输入的滤波时间设置为 6.4 ms。

如果将这种数字量输入用作硬限位开关的输入，则可能会发生意外减速情况。

如果出现这种情况，则需降低相关数字量输入的滤波时间。

可以在数字量输入的设备组态的“输入滤波器”(Input filter) 中设置滤波时间。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 141

负向/正向硬限位开关电平选择 

选择硬限位开关的触发信号位（“下限位”(Lower level)/“上限位”(Upper level)）。

在“下限位”(Lower level) 时，输入信号在轴到达或通过硬限位开关后为 FALSE。 在“上限位”(Upper level) 时，输入信号在轴到达或通过硬限位开关后为 TRUE。

启用软限位开关 

选中该复选框将激活上限和下限软限位开关。

激活的运动在轴到达软限位开关的位置后将停止。 工艺对象报告故障。

确认完错误之后，可以再次沿运行区域中的方向移动该轴。

说明 

启用的软限位开关仅影响已归位的轴。

负向/正向软限位开关的位置 

使用负向和正向软限位开关的位置组态轴的运行区域。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

142 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC

6.6.4.3 组态 - 动态限制 在“动态限制”(Dynamic limits) 

组态窗口中，为轴组态速度、加速度、减速度和加加速度等的最大值。

最大速度 

在该字段中，定义轴的最大容许速度。

最大加速度/最大减速度-加速时间/减速时间 在“加速时间”(Ramp-up time) 或“加速度”(Acceleration) 字段中设置所需要的加速度。

所需要的减速度可以设置在“减速时间”(Ramp-down time) 或“减速度”(Deceleration) 

字段中。

加速时间和加速度、减速时间和减速度等之间的关系可以从下面的等式中看出：

说明 

最大速度的变化影响轴的加速度值和减速度值。 加速时间和减速时间保持不变。

用于在硬限位开关处换向并主动回原点的“最大减速度”(maximum deceleration) 

必须设置得足够大，才能在抵达机械停止端点之前完成轴的制动。

组态

6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象

S7-1500 Motion Control V13 Update 3

功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 143

滤波时间/加加速度 

可以在“滤波时间”(Smoothing time) 

框中输入加加速度限值参数，也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入：

● 在“加加速度”(Jerk) 框中，为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。值 0 

表示加加速度不受限制。

● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中，为加速度斜坡设置所需的滤波时间。

说明 

组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。

如果加速度值和减速度值不同，则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤

波时间。

减速度滤波时间的调整如下所示：

• 加速度 > 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间短。

• 加速度 < 减速度

减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间长。

• 加速度 = 减速度

加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。

如果发生错误，轴将以组态的急停减速度减速。此时，无需考虑已组态的加加速度限