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6ES7516-3AN02-0AB0西门子 SIMATIC S7-1500, CPU 1516-3 PN/DP, 中央处理器,带 主存储器 1MByte 用于 程序及 5MByte 用于数据, 第 1 个接口:PROFINET IRT 带双端口交换机, 第 2 接口:PROFINET RT, 第 3 接口:PROFIBUS, 10 ns Bit 高性能, 需要 SIMATIC 存储卡
6ES7516-3AN02-0AB0西门子
SIMATIC S7-1500, CPU 1516-3 PN/DP, 中央处理器,带 主存储器 1MByte 用于 程序及 5MByte 用于数据, 第 1 个接口:PROFINET IRT 带双端口交换机, 第 2 接口:PROFINET RT, 第 3 接口:PROFIBUS, 10 ns Bit 高性能, 需要 SIMATIC 存储卡
说明
最大速度的变化影响轴的加速度值和减速度值。 加速时间和减速时间保持不变。滤波时间/加加速度
可以在“滤波时间”(Smoothing time)
框中输入加加速度限值参数,也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入:
● 在“最大加加速度”(Maximum jerk)
框中,为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。 值 0
表示加加速度不受限制。
● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中,为加速度斜坡设置所需的滤波时间。
说明
组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。
如果加速度值和减速度值不同,则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤
波时间。
减速度滤波时间的调整如下所示:
• 加速度 > 减速度
减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间短。
• 加速度 < 减速度
减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间长。
• 加速度 = 减速度
加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。
如果发生错误,轴将以组态的急停减速度减速。
此时,无需考虑已组态的加加速度限值。
以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系:
使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。
组态
6.5 组态速度控制轴工艺对象
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 117
6.5.3.3 组态 - 空间坐标变换默认值 在“动态默认值”(Dynamic defaults)
组态窗口中,为轴组态速度、加速度、减速度和加加速度等的默认值。
在运动控制指令中为参数“速度”(Velocity)、“加速度”(Acceleration)、“减速度”(Deceleratio
n) 或“加加速度”(Jerk) 指定的值 < 0 时,默认值将会起作用。
默认值可以单独地应用于对于上面列出的每一个参数。
速度
在该字段中,为轴的速度定义默认值。
加速度/减速度-加速时间/减速时间 在“加速时间”(Ramp-up time) 或“加速度”(Acceleration)
字段中,设置所需要的加速度默认值。 所需要的减速度可以设置在“减速时间”(Rampdown time) 或“减速度”(Deceleration) 字段中。
加速时间和加速度、减速时间和减速度等之间的关系可以从下面的等式中看出:
说明
速度变化影响轴的加速度值和减速度值。 加速时间和减速时间保持不变。
组态
6.5 组态速度控制轴工艺对象
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
118 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
滤波时间/加加速度
可以在“滤波时间”(Smoothing time)
框中输入加加速度限值参数,也可以在“加加速度”(Jerk) 框中输入:
● 在“加加速度”(Jerk) 框中,为加速度斜坡和减速度斜坡设置所需的加加速度。 值 0
表示加加速度被禁用。
● 在“滤波时间”(Smoothing time) 框中,为加速度斜坡设置所需的滤波时间。
说明
组态中显示的已组态滤波时间仅适用于加速度斜坡。
如果加速度值和减速度值不同,则根据加速斜坡的加加速度计算并使用减速斜坡的滤
波时间。
减速度滤波时间的调整如下所示:
• 加速度 > 减速度
减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间短。
• 加速度 < 减速度
减速度斜坡使用的滤波时间比加速度斜坡使用的滤波时间长。
• 加速度 = 减速度
加速度斜坡和减速度斜坡的滤波时间相同。
如果发生错误,轴将以组态的急停减速度减速。
此时,无需考虑已组态的加加速度限值。
以下公式描述了滤波时间和加加速度之间的关系:
使用选定的加加速度执行用户程序中启动的行进作业。
组态
6.5 组态速度控制轴工艺对象
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 119
6.5.3.4 组态 - 急停 在“急停”(Emergency stop) 组态窗口中,可以组态轴的急停减速度。
出现错误或者禁用轴时,通过运动控制指令“MC_Power”
(输入参数StopMode = 0)可以使用该减速度将轴制动至停止状态。
急停减速度/急停减速时间 在“急停减速度”(Emergency stop deceleration) 或“急停减速时间”(Emergency stop rampdown time) 字段中,组态急停减速度值。
急停减速时间和急停减速度之间的关系见下式:
急停减速度的组态与已经组态的最大轴速度有关。
轴的最大速度发生改变时,急停减速度的值也会改变(急停减速时间保持不变)。
组态
6.6 组态定位轴/同步轴工艺对象